การนวดมีประวัติศาสตร์ยาวนาน พบหลักฐานเก่าแก่ที่สุด ในแถบเอเชียที่บันทึกไว้ใจประเทศจีน เมื่อประมาณ 4,500 ปีมาแล้วหรือประมาณ 600 ปีก่อนคริสตศักราช ชาวญี่ปุ่นรับแบบอย่างวิธีการนวดมาจากชาวจีน 

ส่วนการแพทย์อายุรเวทของอินเดียย้อนหลังไปอย่างน้อย 500 ปี ก่อนคริสตศักราช ก็กล่าวถึงการดูแลสุขภาพด้วยการนวด

ส่วนในยุคกรีกโบราณ ฮิปโปเคติส(460-375 ปีก่อนคริสตศักราช) อริสโตเติลAristotle ได้เขียนถึงการนวดในยุคนั้น มีหลักฐานระบุถึงสถานที่นิยมในการออกกำลังกาย มีการบริการนวดและอาบน้ำร่วมกันและต่อมาในยุคโรมันก็ยังมีหลักฐานแสดงถึงสถานที่ดังกล่าวซึ่งปัจจุบันเรียกว่า ยิมเนเซียม (Gymnasium)

ยุคเรอเนซองค์ ช่วงทศวรรษที่ 14-17 (พ.ศ. 1844 -2343 ) ประเทศในยุโรปได้แก่ ฝรั่งเศส อังกฤษ เยอรมัน สวีเดน ได้มีความนิยมแพร่หลายในประเทศเหล่านี้โดยเฉพาะในสวีเดน มีโรงเรียนเปิดสอนนวดเพื่อการบำบัด ชื่อ The Royal Institute of Gymnastics ในกรุงสต็อกโฮม ซึ่งทำให้ การนวดสวีดิช (Swidish massage) เป็นที่นิยมแพร่หลายทั้งยุโรป อเมริกา และทั่วโลกจนถึงทุกวันนี้

ส่วนศาสตร์การนวดไทยซึ่งเป็นภูมิปัญญาของคนไทยที่สืบทอดกันมาตั้งแต่บรรพบุรุษเป็นการสอนแบบตัวต่อตัว หลักฐานทางประวัติศาสตร์ที่เก่าแก่ที่สุดคือ ศิลาจารึกสมัยสุโขทัย(พ.ศ. 1781-1981 ) ในสมัยพ่อขุนรามคำแหง มีรูปเกี่ยวกับการนวด 

ต่อมาในยุคกรุงศรีอยุธยา(พ.ศ.1893-2310) สมัยสมเด็จพระนารายณ์มหาราช มีการรวบรวมตำรายาต่างๆ เรียกว่า "ตำราโอสถพระนารายรณ์" การแพทย์แผนไทยมีความเจริญรุ่งเรืองมากในสมัยนั้น  โดยเฉพาะอย่างยิ่งการนวดไทยมีการแบ่งกรมหมอนวดเป็นฝ่ายซ้าย-ขวา มีหลักฐานในทำเนียบศักดินาข้าราชการฝ่ายทหานและพลเรือน  และพบหลักฐานจากจดหมายเหตุพระราชพงศาวดารสยามกรุงศรีอยุธยาของราชทูต มองซิเออร์ เดอลาลูแบร์ เอกอัครราชทูตของพระเจ้าหลุยส์ที่ 14 แห่งประเทศฝรั่งเศส และได้เขียนถึงหมอนวดไว้ 

        ครั้นมาถึงสมัยรัตนโกสินทร์ ในสมัยสมเด็จพระพุทธยอดฟ้าจุฬาโลกมหาราช (พ.ศ.2325-2352) ประดับบนผนังศาลาราย และบนเสาภายในวัดพระเชตุพนวิมลมังคลาราม(วัดโพธิ์)

รัชสมัยรัชกาลที่ 3 พระบาทสมเด็จพระนั่งเกล้าเจ้าอยู่หัว   ทรงโปรดฯให้ปั้นรูปปั้นฤาษีดัดตน จนครบ 80 ท่า แล้วหล่อด้วยสังกะสีผสมดีบุก เรียกว่า "ชิน"และจารึกวิชาการนวดไทยลงบนแผ่นหินอ่อน 60 ภาพ ภาพในวัดพระเชตุพนวิมลมังคลาราม

 จนถึงรัชกาลที่ 4 พระบาทสมเด็จพระจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว มีหลักฐานปรากฏภาพเขียน ที่วัดมัชฌิมาวาส จ.สงขลา จำนวน 40 ท่า และปั้นฤาษีดัดตน ที่วัดนายโรง อีก 10 กว่าท่า ในวังกรมหมอนวดปรากฏ และทรงโปรดให้หมอยา และหมอนวดถวายการรักษา โดยมีหมอนวดถวายงานทุกครั้งที่เสด็จประพาส 

รัชสมัยรัชกาลที่ 5 พระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าอยู่หัว ราวพ.ศ. 2449 ทรงให้กรมหมื่นภูบดีราชหฤทัย กรมหมื่นอักษรสาสน์โสภณและหลวงสารประเสริฐได้ชำระตราการนวดแผนไทยและเรียกตำราฉบับนี้ว่า "ตำราแผนนวดฉบับหลวง" ตำรานี้ใช้เรียนในหมู่แพทย์หลวงหรือแพทย์ในพระราชสำนัก หมอนวดที่มีชื่อเสียงในสมัยนั้น คือ หมออินเทวดา ซึ่งเป็นหมอนวดในราชสำหนัก และได้ถ่ายทอดวิชานี้ให้แก่ลูกบุตรชาย คือหมอชิต เดชพันธ์ซึ่งได้ถ่ายทอดความรู้นี้ให้แก่ลูกศิษย์ต่อมาจนถึงปัจจุบัน

  บทบาทของหมอนวดได้หมดจากราชสำนักในรัชสมัยของพระบาทสมเด็จพระมงกฏเกล้าเจ้าอยู่หัว เมื่อการแพทย์แผนตะวันตกเข้ามาในสังคมไทยแต่หมอชาวบ้านยังคงมีอยู่ตราบถึงปัจจุบันนี้